К разработке самолета фирма приступила в сентябре 1979 г., когда многие зарубежные самолетостроительные фирмы начали работы над новым поколением 30-40-местных турбовинтовых самолетов для местных авиалиний. Первый полет опытного самолета состоялся 27 июля 1983 г. Сертификация самолета в Бразилии была завершена в мае 1985 г., а в июле он был сертифицирован в США по нормам FAA. В 1986 г. самолет ЕМВ-120 был сертифицирован в Европе.

Первоначально самолет поставлялся с двигателями Пратт-Уитни Канада PW115 мощностью по 1500 л.с. Позднее на самолет установили ТВД PW118 мощностью по 1700л.с., в результате чего удалось сократить длину разбега. Самолет получил обозначение ЕМВ-120RT и стал основным серийным самолетом. Усовершенствованный самолет ЕМВ-120ER начал программу летных испытаний в июне 1991 г., а в сентябре 1992г. получил сертификат. В отличие от предыдущей модели на нем используются несколько более мощные двигатели PW118А, что позволило увеличить взлетную массу, а также на 400 кг платную нагрузку. В 1993 г. фирмой "Эмбраер" были созданы: грузовой самолет, рассчитанный на перевозку грузов массой 4 т и переоборудуемый грузопассажирский самолет ЕМВ-120QC, способный перевозить 19 пассажиров и груз массой 1,1т. Для ВВС Бразилии разработан самолет VC-97 для перевозки высокопоставленных лиц (поставлено 4 самолета). Исследуется проект самолета ЕМВ-120SA (ранее имел обозначение ЕМВ-120EW) для операций по радиоэлектронной разведке и раннему предупреждению. Он будет иметь плоскую антенну РЛС, размещенную в обтекателе на небольших опорах вдоль верхней поверхности фюзеляжа. Система РЛС разрабатывается шведской фирмой "Эрикссон". В результате установки специального оборудования и РЛС взлетная масса самолета возрастет до 14 т. Для экологического мониторинга и контроля за природными ресурсами разработан вариант ЕМВ-120RS, имеющий под фюзеляжем обтекатель для размещения РЛС кругового обзора IRIS с синтезированной апертурой.