В 1963-1964 гг. фирма "Эмбраер" разработала для вооруженных сил Бразилии проект легкого многоцелевого самолета для использования в качестве пассажирского, грузового, санитарного и учебно-тренировочного. В конце октября 1968г. начались летные испытания опытного самолета YC-95, получившего позднее обозначение ЕМВ-100. Однако в серийное производство этот самолет не пошел из-за неудовлетворительных характеристик. На его основе фирма создала улучшенный вариант ЕМВ-110, первый полет которого состоялся 9 августа 1972 г. В феврале 1973 г. первые самолеты были приняты на вооружение ВВС Бразилии под обозначениями С-95 (транспортный) и ЕС-95 (для калибровки навигационного оборудования).

В конце 1972 г. фирма "Эмбраер" приступила к разработке пассажирского самолета ЕМВ-110С. Поступивший в апреле 1973 г. в эксплуатацию самолет мог перевозить 14-15 пассажиров. Наибольшее распространение получили самолет ЕМВ-110Р, созданный в 1976 г., и его модификации. Кроме пассажирского самолета существуют варианты для аэрофотосъемки (ЕМВ-110В), административные (ЕМВ-110С и ЕМВ-110Е) и для геофизических исследований (ЕМВ-110S1). Для ВВС Бразилии в 1977 г. был разработан транспортный самолет ЕМВ-110К1 с удлиненным на 0,85 м фюзеляжем и грузовой дверью с левого борта фюзеляжа. Для разведки и патрулирования морской экономической зоны используется самолет ЕМВ-111 (военное обозначение Р95). Самолет имеет увеличенный носовой обтекатель для размещения поисковой РЛС, оборудование для радиоэлектронной разведки и четыре подкрыльных узла для подвески НУРС класса "воздух-поверхность" и различных спецсредств. Самолет имеет взлетную массу 7 т и дальность полета 2940 км.